竹田城(虎臥城・とらふすじょう)は、中世山城を代表する城で、標高353mの城山の頂上にある。1433(嘉吉3)年に但馬国守護山名宗全(そうぜん)が13年かけて築かせた城といわれている。石垣だけの大手門・本丸などのたたずまいは、城名の通り山頂に臥した虎を思わせる。1577(天正5)年に落城した後、預りとなった赤松広英の下で改修され、現存する形が完成した。1600(慶長5)年、因幡攻略の不手際により広英は徳川家康の命により自害し、彼の死とともに廃城となった。
現在、地元の人々の努力により石垣が美しく整備されている。「天空の城」とも呼ばれ、城下の竹田の町や街道の素晴しい眺めを見ることができる。特に秋から春にかけての、雲海たなびく眺望は絶景である。